Nasce a Legnago il 22 gennaio 1819. Studia all'Accademia di Belle Arti di Venezia. Patriota ed esule antiaustriaco in Inghilterra. In gioventù compie numerosi viaggi in Italia e all'estero per approfondire la conoscenza della pittura italiana e fiamminga. Nel 1847 conosce a Monaco Joseph Archer Crowe e con lui pubblica "The Early Flemish Painters" (1857), seguito nel 1864 da "A New History of Painting in Italy". Nel 1861, insieme a Giovanni Morelli, riceve dal Ministero della Pubblica istruzione l'incarico di redigere un catalogo delle opere d'arte di proprietà ecclesiastica nell'Umbria e nelle Marche: uno dei grandi censimenti del patrimonio artistico nazionale promossi subito dopo l'Unità. Nominato nel 1867 ispettore generale del Museo nazionale del Bargello, dal 1875 fino al 1893 ricopre il ruolo di ispettore centrale presso la nuova Direzione Centrale degli Scavi e dei Musei del Regno (nel 1881 denominata Direzione Generale per le Antichità e Belle Arti). Autore di numerosi testi di storia dell'arte e di varie pubblicazioni in difesa del patrimonio artistico italiano. Muore a Roma il 31 ottobre 1897.